コントローラ・ドライバ：コントローラ
製品詳細
1軸／2軸汎用 モーションコントロールユニット：KR210AU／KR220AU
KR210AU／KR220AUシリーズは、小型のケースに多彩な機能を凝縮した、プログラマブルモーションコントロールユニットです。EEPROMを内臓し、各軸の動作をパラメータと最大64個の位置データをプログラムすることができます。KR210AUは１軸、KR220AUは２軸用のユニットです。 全機種RS-232Cポートを標準装備、USBポート内臓機種はパソコンに簡単接続 Windows対応、専用ソフトウェアでプログラミングも簡単 専用リモートBOXでプログラミングや各種パラメータ等の設置ができ、さらに各軸のマニュアル動作＆プログラム起動が可能 制御BOXに取付が便利なDINレールワンタッチ取付機構を採用 パラレル入出力を利用し、PLCや各種SW等で制御可能、各軸64ポジションデータをプログラム可能 様々な制御に対応する５種類種類の動作モード ステップ選択で原点サーチも簡単設定
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 KR210AU／KR220AU |
製品詳細
| 品番 | KR210AU | KR220AU |
| 制御軸数 | 1軸 | ２軸 (各軸独立プログラム可能) |
| 制御対象モータ | パルス列入力のステッピングモータまたはサーボモータ | |
| インデックスパルス登録数 | 各軸64 | |
| インデックスパルス設定範囲 | －8388608〜＋8388607（相対値／絶対値指定可能）。パルススケーリング機能あり。 | |
| ドライブ速度登録数 | ４ | |
| ドライブ速度設定範囲 | １pps〜４Mpps（1〜8000×倍率1〜500） | |
| 加減速カーブ | 定速 、直線加減速（台形） | |
| 動作モード | ・原点出し ・スキャンドライブ ・連続ドライブ ・インデックスドライブ ・プログラムドライブ | |
| 原点出し動作モード | 高速原点近傍サーチ（ステップ１）→ 低速原点サーチ（ステップ２）→ 低速Z相サーチ（ステップ３）→高速オフセット移動（ステップ４）を自動的に実行 各ステップの検出方向、実行/不実行の指定可能。 | |
| プログラム機能 | ・記憶媒体 EEPROM ・ステップ数 64 ・命令数 12命令 ・パワーオンプログラム自動スタート機能あり | |
| リモートボックス（別売） KR200RB | ・動作モード,パラメータ,プログラムの書込み ・ドライブ操作（ジョグ,プログラム実行,原点出し等が可能） | |
| 制御インターフェース | ・パラレルI/F ・RS-232C ・USB （USB規格V1.1に準拠） ただしKR210AはUSB I/Fなし。 | ・パラレルI/F ・RS-232C ・USB （USB規格V1.1に準拠） |
| 汎用出力 | 1点 | 2点 （各軸1点） |
| 電源入力 | DC24V | |
| 電源消費電流 | 最大0.25A 入出力信号オープン時 | |
| 動作温度範囲 | 0 〜 45℃ (結露しないこと) | |
| 外形寸法 | 高さ90mm×幅35.5mm×奥行き64mm | |
| 質量 | 96g | 102g |
| 付属品 | CN1：MC1.5/2-ST-3.5（PHOENIX）同等品 １ CN3：20P MIL規格準拠2.54mmコネクタ １ CN4：16P MIL規格準拠2.54mmコネクタ １ RS-232C通信ケーブル（1.5m）１ USB通信ケーブル（1.5m）１(KR210AUのみ) | CN1：MC1.5/2-ST-3.5（PHOENIX）同等品 １ CN3：20P MIL規格準拠2.54mmコネクタ １ CN4,5：16P MIL規格準拠2.54mmコネクタ ２ RS-232C通信ケーブル（1.5m) １ USB通信ケーブル（1.5m) １ |
| 操作プログラムの 動作環境 | IBM AT互換PC Pentium1.0GHz RAM:256MB以上 推奨OS： Windows98,ME,2000,XP。 | |
補完機能付2軸／4軸 モーションコントロールユニット：KR320A／KR340A(生産中止)
KR320A（２軸）/KR340A（４軸）は、補間機能付きモータコントロールIC MC314を搭載した、２軸/４軸のモータを位置決め制御または速度制御するユニットです。 KR320Aは４kbitEEPROMを内蔵し、X/Y各軸の動作パラメータと各軸、最大54ステップの位置データをプログラムすることができます。KR340Aは128kbitEEPROMを内蔵し、X/Y/Z/U各軸の動作パラメータと各軸、最大2000ステップの位置データをプログラムすることができます。４軸のサーボモータ、またはステッピングモータの各軸独立制御のほかに、２軸の円弧・２軸/３軸の直線補間ドライブを行うことができます。特徴として、各種パラメータの設定、プログラムの作成・保存等は、専用のソフトを用いて簡単にパソコン上で作成することができます。
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| KR320A／KR340A |
製品詳細
| 品番 | KR320A | KR340A |
| 制御軸数 | 2軸 | 4軸 |
| 制御対象モータ | パルス列入力のステッピングモータまたはサーボモータ | |
| インデックスパルス 登録数 | 各軸54 | 各軸2000 |
| インデックスパルス 設定範囲 | -8388608 〜 +8388607（相対値、絶対値指定可能） | |
| ドライブ速度登録数 | ４ | |
| ドライブ速度設定範囲 | １pps 〜４Ｍ pps（1 〜 8000 ×倍率1 〜 500） | |
| 加減速カーブ | 定速 、直線加減速（台形） | |
| 動作モード | ・原点出し ・2 / 4 軸独立インデックスドライブ ・2 / 4 軸独立連続ドライブ（スキャン） ・2 / 4 軸独立プログラム動作 ・2 / 3 軸直線/2 軸円弧補間ドライブ ・連続補間ドライブ | |
| 制御インターフェース | パラレルI/F（PLC/SW 用） シリアルI/F（PC 用） | |
| 電源入力 | DC24V | |
| 電源消費電流 | 0.3Ａ typ. 0.4Ａ max（CN2,3,4 信号端子接続時） | |
| 外形寸法 | 高さ87mm×幅22mm×奥行き155mm | 高さ87mm×幅32mm×奥行き155mm |
| 質量 | 250g | 350g |
| 付属品 | CN1 用コネクタXHP-2（日本圧着端子） CN3 用コネクタAXM126415（松下） CN4 用コネクタAXM140415（松下） | CN1 用コネクタXHP-2（日本圧着端子） CN3 用コネクタAXM126415（松下） CN4 用コネクタAXM140415（松下） CN5 用コネクタAXM140415（松下） CN6 用コネクタAXM134415（松下） |
| オプション | オプションシリアル通信ケーブルAB03201 | |
補完機能付4軸 モーションコントロールボード：MC8043P
MC8043Pは、補間機能付き４軸モーションコントロールIC “MCX314As” を搭載した、PC/AT互換機PCIパス対応の回路基板です。１ポートで４軸のサーボモータ、またはステッピングモータを各軸独立に位置決め制御または速度制御することができます。また、４軸中、任意の２軸または３軸を選択して、２軸/３軸直線補間、CW/CCW円弧補間、２軸/３軸ビットパターン補間（CPUからのビットデータによる補間）を行うことができます。 制御軸：４軸（独立同時制御可能） ドライブ速度：1PPS〜4MPPS ２軸円弧/３軸直線補間機能 定速/台形/放物線S時 Windows/XP/Vista/7用 デバイスドライバ、サンプルプログラム（VB・VC++）を付属
製品詳細
| 品番 | MC8043P |
| 制御軸数 | 4軸 |
| PCIバスインターフェイス | |
| データビット値 | 16 |
| I/O占有アドレス | 16 プラグ＆プレイ機能により決定 |
| 割り込み | IRQ プラグ＆プレイ機能により決定 |
| 補間機能 | |
| 2軸／3軸直線補間 | ●補間範囲：各軸 -1,147,483,646 〜 +2,147,483,646 ●補間速度：1 〜 4 MPPS ●補間位置精度：±0.5LSB以下（全補間範囲内で） |
| 円弧補間 | ●補間範囲：各軸 -1,147,483,646 〜 +2,147,483,646 ●補間速度：1 〜 4 MPPS ●補間位置精度：±1LSB以下（全補間範囲内で） |
| 2軸／3軸ビットパターン補間 | ●1 〜 4 MPPS（ただしCPUデータセットアップ時間に依存） |
| その他の補間機能 | ●任意軸選択可能 ●線速一定 ●連続補間 ●補間ステップ送り |
| XYZU各軸共通仕様 | |
| ドライブパルス出力 | ●出力回路：差動ラインドライバ（26C31）出力 ●出力速度範囲：1PPS 〜 4MPPS ●出力速度精度：±0.1％以下（設定値に対して） ●S字用加速度／減速度増加率：954 〜 31.25×109 PPS/SEC2 ●加／減速度：125 〜 500×106 PPS/SEC ●ドライブ速度：1 〜 4×106 PPS ●出力パルス数：0 〜 4,294,967,295／無限 ●速度カープ：定速／対称・非対称台形／対称・非対称放物線S字 ●定量ドライブの減速モード：自動減速／マニュアル減速 ●ドライブ中の出力パルス数、ドライブ速度の変更可能 ●独立2パルス／1パルス・方向 方式選択可能 ●パルスの論理レベル選択可能 |
| エンコーダA相／B相／Z相入力 | ●入力回路：高速フォトカプラ入力、差動ラインドライバとの接続可能 ●2相パルス／アップダウンパルス入力選択可能 ●2相パルス 1, 2, 4逓倍選択可能 |
| 位置カウンタ | ●論理位置カウンタ（出力パルス用）ビット長：32bit ●実位置カウンタ（入力パルス用）ビット長：32bit 常時書き込み、読み出し可能 |
| コンベアレジスタ | ●COMP＋レジスタ／COMP−レジスタ 2個 ●位置カウンタとの大小をステータス出力及び信号出力 ●ソフトウェアリミットとして動作可能 |
| 自動原点出し | ステップ1（高速原点近傍サーチ）→ステップ2（低速原点サーチ）→ステップ3（低速エンコーダZ相サーチ）→ステップ4（高速オフセット移動）を順次自動実行 各ステップの有効／無効、検出方向選択可能 |
| 割り込み機能（補間を除く） | 割り込み発生要因：ドライブパルス出力時／位置カウンタ≧COMP−変化時／位置カウンタ＜COMP−変化時／位置カウンタ＜COMP＋変化時／位置カウンタ≧COMP＋変化時／加減速ドライブ中の定速開始時／終了時／ドライブ終了時／自動原点出し終了時／同期動作 いずれの要因に対しても有効／無効選択可能 |
| 外部信号によるドライブ操作 | ●EXPP、EXPM信号による定量／連続ドライブが可能 ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵積分フィルタ |
| 外部減速停止／即停止信号 | ●IN0 〜 3 各軸4点（IN0はエンコーダZ相入力用） ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵積分フィルタ（IN0は高速フォトカプラ入力） いずれの信号も有効／無効、論理レベルの選択可能 |
| サーボモータ用入力信号 | ●ALARM（アラーム）、INPOS（位置決め完了） ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵積分フィルタ いずれの信号も有効／無効、論理レベルの選択可能 |
| 汎用出力信号 | ●OUT4 〜 7 各軸4点（ドライブ状態出力と端子共用） ●出力回路：74LS06出力（オープンコレクタ出力） |
| ドライブ状態信号出力 | ●ASND（加速中）、DSND（減速中）、CMPP（位置≧COMP＋）、CMPM（位置＜COMP−） ドライブ状態は、ステータスレジスタでも読み出し可能 |
| オーバーランリミット信号入力 | ●＋方向、−方向各1点 ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵積分フィルタ 論理レベル選択可能 即停止／減速停止選択可能 |
| 緊急停止信号入力 | ●全軸でEMGN1点。全軸のドライブパルスを即停止 ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵積分フィルタ 基板上のジャンパーで論理レベル選択可能 |
| ソフトウェア | |
| Windows98, 2000, XP用 | ●デバイスドライバ+DLL ●VC++サンプルプログラム ●VBサンプルプログラム ●評価ツールプログラム |
| その他 | |
| 動作湿度範囲 | 0℃ 〜＋45℃（結露しないこと） |
| 電源電圧 | ＋5V ±5％（消費電流：700mA max） |
| 外部電源電圧 | ＋12 〜 24V |
| 基板外形寸法 | 174.6×106.7mm（コネクタ、金具部は含まず） |
| I/Oコネクタ形式 | FX2B-100PA-1.27DS（ヒロセ） |
| 付属品 | FX2B-100SA-1.27DS（ヒロセ）1.2mケーブル付き |
汎用8軸 モーションコントロールボード：MC8082P
MC8082Pは、多軸制御に最適な４軸モータコントロールIC”MCX314″を２個搭載した、PC/AT互換機PCIパス対応の８軸モーションコントロールボードです。１ポートで８軸のサーボモータ、またはステッピングモータを各軸独立に位置決め制御または速度制御することができます。各種センサ出力の他に３２点の汎用出力を搭載。１台のPCで複数枚使用時、最大６４軸まで制御できます。（ボードIDの切替で最大８枚まで認識可能。） 制御軸：８軸（独立・同時制御） ドライブ速度：1PPS〜4MPPS 自動原点出し機能 台形駆動・非対称台形駆動・放物線S字加減速・全軸エンコーダA相/B相/Z相入力対応 Windows/XP/Vista/7用 デバイスドライバ、サンプルプログラム（VB・VC++）を付属
製品詳細
| 品番 | MC8082P |
| 制御軸数 | 8軸（独立・同時制御） |
| PCIバスインターフェイス | |
| データビット値 | 16 |
| I/O占有アドレス | 64 プラグ＆プレイ機能により決定 |
| 割り込み | IRQ プラグ＆プレイ機能により決定 |
| 各軸共通仕様 | |
| ドライブパルス出力 | ●出力回路：差動ラインドライバ（AM26C31）出力 ●出力速度範囲：1PPS 〜 4MPPS ●出力速度精度：±0.1％以下（設定値に対して） ●S字用加速度（加減速度の増減率）：954 〜 31.25×109 PPS/SEC2 ●加／減速度：125 〜 500×106 PPS/SEC ●ドライブ速度：1 〜 4×106 PPS ●出力パルス数：0 〜 268,435,455／無限 ●速度カープ：定速／台形／放物線S字 ●定量ドライブの減速モード：自動減速（非対称台形も可能）／マニュアル減速 ●ドライブ中の出力パルス数、ドライブ速度の変更可能 ●独立2パルス／1パルス・方向 方式選択可能 ●パルスの論理レベル選択可能 |
| エンコーダA相／B相入力 | ●入力回路：高速フォトカプラ入力、差動ラインドライバとの接続可能 ●2相パルス／アップダウンパルス入力選択可能 ●2相パルス 1, 2, 4逓倍選択可能 |
| 位置カウンタ | ●論理位置カウンタ（出力パルス用）ビット長：32bit ●実位置カウンタ（入力パルス用）ビット長：32bit 常時書き込み、読み出し可能 |
| コンベアレジスタ | ●COMP＋レジスタ／COMP−レジスタ 2個 ●位置カウンタとの大小をステータス出力及び信号出力 ●ソフトウェアリミットとして動作可能 |
| 自動原点出し | ●ステップ1（高速原点近傍サーチ）→ステップ2（低速原点サーチ）→ステップ3（低速エンコーダZ相サーチ）→ステップ4（高速オフセット移動）を順次自動実行 各ステップの有効／無効、検出方向選択可能 ●偏差カウンタクリア出力：クリアパルス幅10μ〜 20msec、論理レベル選択可能 |
| 割り込み機能 | 割り込み発生要因：位置カウンタ≧COMP−変化時／位置カウンタ＜COMP−変化時／位置カウンタ＜COMP＋変化時／位置カウンタ≧COMP＋変化時／加減速ドライブの定速開始時／加減速ドライブの定速終了時／ドライブ終了時 いずれの要因に対しても有効／無効選択可能 |
| 外部信号によるドライブ操作 | ●EXPP、EXPM信号による定量／連続ドライブが可能 ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵フィルタ |
| 外部減速停止／即停止信号 | ●STOP0 〜 2 各軸3点（STOP0：原点近傍、STOP1：原点、STOP3：エンコーダZ相入力用） ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵フィルタ（IN0は高速フォトカプラ入力） いずれの信号も有効／無効、論理レベルの選択可能 |
| サーボモータ用入力信号 | ●ALARM（アラーム）、INPOS（位置決め完了） ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵フィルタ いずれの信号も有効／無効、論理レベルの選択可能 |
| サーボモータ用出力信号 | ●DCC（偏差カウンタクリア）OUT0信号と端子兼用 ●出力回路：TD62503出力（オープンコレクタ出力） |
| 汎用出力信号 | ●OUT0 〜 3 各軸4点（合計：4×8軸＝32点） ●出力回路：TD62503出力（オープンコレクタ出力） |
| オーバーランリミット信号入力 | ●＋方向、−方向各1点 ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵フィルタ 論理レベル選択可能 即停止／減速停止選択可能 |
| 緊急停止信号入力 | ●全軸でEMGN1点。全軸のドライブパルスを即停止 ●入力回路：フォトカプラ＋IC内蔵フィルタ 基板上のジャンパーで論理レベル選択可能 |
| ソフトウェア | |
| Windows98, 2000, XP用 | ●デバイスドライバ ●VC++サンプルプログラム ●VBサンプルプログラム |
| その他 | |
| 動作湿度範囲 | 0℃ 〜＋45℃（結露しないこと） |
| 電源電圧 | ＋5V ±5％（消費電流：700mA max） |
| 外部電源電圧 | ＋24V |
| 基板外形寸法 | 174.6×106.7mm（コネクタ、金具部は含まず） |
| I/Oコネクタ形式 | CN2：FX2B-100PA-1.27DS（ヒロセ） CN3：HIF3FC-50PA-2.54R（ヒロセ） CN4：HIF3FC-30PA-2.54R（ヒロセ） |
| 付属品 | CN2：FX2B-100SA-1.27R（ヒロセ） 1.2mケーブル付き CN3：HIF3BB-50D-2.54R（ヒロセ）単体 CN4：HIF3BA-30D-2.54R（ヒロセ）単体 |
